مرکز منطقه ای اطلاع رسانی علوم و فناوری پژوهش و توسعه فناوری پلیمر ایران 2538-3345 11 2 2026 9 20 A Review of Polymer- and Elastomer-Based Soft Robotics: From Materials and Actuators to Locomotion and Navigation مروری بر رباتیک نرم مبتنی بر پلیمر و الاستومر، از مواد تا عملگرها، حرکت و ناوبری fa علی اسمعیلی دانشگاه سمنان محمد حسین خالصی محمدرضا دوست‌محمدیان دانشگاه سمنان 2026 5 31 <p><span class="">Soft robotics, utilizing polymeric and elastomeric materials, continuous bodies, and inherent flexibility, has created a new paradigm in automation, offering unparalleled adaptability and safety in unpredictable environments. This systematic review analyzes recent advances from four interconnected perspectives: materials and actuators, locomotion patterns, navigation strategies, and future horizons. First, polymer- and elastomer-based soft actuators&mdash;including elastomeric pneumatics, dielectric elastomers, ionic electroactive polymers, biocompatible polymer hydrogels, and magnetic polymer matrices&mdash;together with multi-material additive manufacturing and programmable polymers with intrinsic responsiveness, have enabled the integration of sensing and actuation. Second, polymer and elastomer robots, using nature-inspired mechanisms, demonstrate multimodal locomotion in complex environments, from crawling and jumping on land with electrohydraulic shells, to fish-like swimming with polymer fins, jet propulsion with elastomeric chambers, and flapping-wing flight with flexible wings. Third, path planning algorithms, configuration control, and real-time shape sensing have empowered polymer continuum robots with autonomous and precise navigation in cluttered environments. Remaining challenges include wireless power supply, development of multifunctional polymers that simultaneously offer strength, biocompatibility, and self-healing, adaptive control, and standardization. The convergence of soft robotics with artificial intelligence and polymer engineering promises a generation of robots that blur the boundary between machine and living organism.</span></p> <p>رباتیک نرم با بهره&zwnj;گیری از مواد پلیمری و الاستومری، بدنه&zwnj;های پیوسته و انعطاف&zwnj;پذیری ذاتی، پارادایم نوینی در اتوماسیون پدید آورده و سازگاری و ایمنی بی&zwnj;نظیری در محیط&zwnj;های پیش&zwnj;بینی&zwnj;ناپذیر عرضه می&zwnj;کند. این مرور نظام&zwnj;مند، پیشرفت&zwnj;های اخیر را از چهار منظر به&zwnj;هم&zwnj;پیوسته واکاوی می&zwnj;کند: مواد و عملگرها، الگوهای حرکتی، راهبردهای ناوبری، و افق&zwnj;های آینده. نخست، عملگرهای نرم مبتنی بر پلیمر و الاستومر، از پنوماتیک&zwnj;های الاستومری، الاستومرهای دی&zwnj;الکتریک، پلیمرهای الکترواکتیو یونی، هیدروژل&zwnj;های پلیمری زیست&zwnj;سازگار، و ماتریس&zwnj;های پلیمری مغناطیسی، همراه با ساخت افزایشی چندماده&zwnj;ای و پلیمرهای برنامه&zwnj;پذیر با پاسخ ذاتی، بستر یکپارچه&zwnj;سازی حسگری و عملگری را فراهم آورده است. دوم، ربات&zwnj;های پلیمری و الاستومری با سازوکارهای الهام&zwnj;گرفته از طبیعت، از خزیدن و جهیدن در خشکی با پوسته&zwnj;های الکتروهیدرولیکی، تا شنای ماهی&zwnj;سان با باله&zwnj;های پلیمری، پیش&zwnj;رانش جت با محفظه&zwnj;های الاستومری، و پرواز بال&zwnj;زن با بال&zwnj;های انعطاف&zwnj;پذیر، توانایی حرکت چندحالته در محیط&zwnj;های پیچیده را به نمایش می&zwnj;گذارند. سوم، الگوریتم&zwnj;های مسیریابی، کنترل پیکربندی و حس&zwnj;گری بلادرنگ شکل، ربات&zwnj;های پیوسته پلیمری را به ناوبری خودمختار و دقیق در محیط&zwnj;های پرمانع قادر ساخته&zwnj;اند. چالش&zwnj;های باقی&zwnj;مانده شامل تأمین انرژی بی&zwnj;سیم، توسعه پلیمرهای چندکاره با استحکام، زیست&zwnj;سازگاری و خودترمیمی هم&zwnj;زمان، کنترل تطبیقی، و استانداردسازی است. هم&zwnj;گرایی رباتیک نرم با هوش مصنوعی و مهندسی پلیمر، نویدبخش نسلی از ربات&zwnj;هاست که مرز میان ماشین و موجود زنده را محو می&zwnj;کنند.</p> http://irdpt.ir/fa/Article/Download/53738